Selo Petnica je veoma staro. Prve porodice su se doselile u njega početkom 15. veka. Teren sela geografski pripada valjevskom krasu koji čini niz niskih i srednjih planina raščlanjenih mrežom dolina, kotlina i klisura. One su pretežno sastavljene od krečnjaka, pa u sebi kriju brojne pećinske kanale, galerije, šupljine i drugo. Okolina sela je bogata raznovrsnim biljnim i životinjskim svetom. Petnica obiluje površinskim i podvodnim vodama. Kroz selo protiče rečica Banja, koja izvire iz Petničke pećine, i potok Pocibrava koji deli selo na dva dela - brdski (južni deo) i ravniji (severniji deo). Na Pocibravi je 1990. godine izgradjena zaštitna brana namenjena zaštiti od bujica i tako dobijeno malo jezero površine 2 ha.

Petnica je od Beograda udaljena oko 90 km, od Novog Sada oko 140 km, od Šapca oko 70 km. Nadmorska visina je oko 230 metara. Nalazi se u blizini Valjeva oko 4-5 km, i svojim raznovrsnim sadržajima čini predmet interesovanja domaćih i stranih turista i time postavlja dobre preduslove za razvoj seoskog turizma i odmora na selu.

Posebno je zanimljivo provesti vikend u selu Petnici ili deo godišnjeg odmora sa porodicom provesti na bazenu ili jezeru.